Ако се не рачунају повремене обуке писмености у манастиру Рача, основна школа у Рогачици најстарија је образовна установа у Рачанском срезу, садашњој општини Бајина Башта.
Почетком XIX века Рогачица се интезивно насељава српским живљем. Године 1832. Рогачица постаје седиште Соколске нахије. Исте године у Рогачицу стиже и први учитељ, извесни Антоније Михаиловић, родом из Пореча у Пожаревачком округу. Оснива се Правитељствено учитељство тј. Школа, смештена у једну просторију у непосредној близини цркве. Већ 1804. године школа се укида јер по новој административној подели Кнежевине Србије на срезове и округе укида се суд Соколске нахије и надлежности се враћају у Ужице. Школа не ради до 1843. године.Променом династије и власти у Србији посвећује се већа пажња школама и те 1843. покреће поступак оживљавања школе у Рогачици. У лето те године у Рогачицу стиже нови учитељ, извесни Јован Милосављевић, са задатком да направи тромесечни испит ђака који су 1834. године престали са похађањем школе. Пријавило се 25 ученика који су после испита сврстани у три категорије према степену знања.
Школска 1844/45. уписана је као нови почетак образовања у Рогачици.
Школа се неколико пута пресељавала због лоших услова, све до 1858. године када је општина изнајмила одговарајући простор.
Закон о обавезној основној настави из 1882. године изискивао је више учитеља због повећаног броја деце. Већ 1888. године Рогачица добија два учитеља. До краја XIX века школа ради у општинској згради која је тако имала лоше услове за рад; деца се често разбољевају, али школа није прекидала са радом.
Почетком XX beka, народни посланик прота Милан Ђурић, упорним залагањем у Скупштини успева да придобије власт да одобре и помогну градњу нове школске зграде. Добијена је локација и уз помоћ општине и прилога мештана, школа је почела да се гради 1905. године. Већ 1907. године била је спремна да прими ђаке. Настава се у овој згради одвијала све до 1961. године.
Средином XX века покренута је акција за озградњу веће школске зграде. После 1953. године, у ослобођеној Југославији, уводи се обавезно осмогодишње образовање, и тиме се отварају основне школе за четворогодишње школовање у скоро свим селима. По завршетку IV разреда, ђаци су уписивани у школу у Рогачици за другу фазу образовања. Те године школа добија име првоборца НОБ Стевана Јоксимовића. Прва генерација V разреда уписанаје школске 1953/54. године.
Године 1955. почиње изградња нове школске зграде на новој локацији. Зграда ће имати приземље и спрат. Исте године бива урађено приземље, нестаје средстава и градња се обуставља. неколико година трајало је прибављање потребног материјала и новца, и градња се наставља. Уз велике тешкоће зграда је завршена и била спремна за школску 1961/62. годину, када је почела са радом и ради до данас.
Од 1957 до 1973. године, новом реорганизацијом школа спајају се све школе у јединствену школску установу. По тој реорганизацији у састав наше школе постепено улазе и школе из Бачеваца, Гвозца, Зарожја, Љештанског, Овчиње, Оклеца, Пашине Pавни и Јасика. Тако организована школа ради и данас.
